電動夾爪：直接替換氣動夾爪的電動化選擇
電動夾爪的主要用途是取代同規格的氣動夾爪。差別不只是省掉氣壓管路與電磁閥：氣動夾爪的夾持力由氣壓決定，開合到底就是到底，沒有中間狀態；電動夾爪則可分段設定夾持力與定位位置，並能偵測「夾空」與「工件掉落」，讓取放動作本身就成為一道檢測。
選型從工件尺寸與重量出發。行程決定可夾持的尺寸範圍（本站提供 6mm 到 170mm）；夾持力需同時考量工件重量、加速度與是否易碎（RM-RGM 的 4N 最小檔位可處理蓋玻片這類易碎件，RM-GB 最大則可到 700N）；重複精度影響後續組裝對位，一般在 ±0.02~±0.05mm。若工站需要同時取放與轉向，RM-RGM 把 360° 無限旋轉整合進同一個執行器，可省下額外的旋轉機構。
控制介面上，ITG 一體式型號控制器內建、以 I/O 組合觸發即可運作，接電後約一分鐘可上線；分體式則搭配 RM-C／RM-CEP／RM-CEM／RM-CEU-55 控制器，支援 EtherCAT、PROFINET、EtherNet/IP、CC-LINK 等匯流排，適合多軸集中管理。RM-GB 行程 80mm 以上的 16 系列只有分體式，沒有 ITG 版本。
電動夾爪 選型對照表
| 產品 | 原廠 | 類別 | 行程（mm） | 夾持力（N） | 重複精度（mm） | 控制介面 | 可選型號數 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| RM-EGB 緊湊型電動夾爪 | RobustMotion 增廣智能 | 電動夾爪 | 6 ~ 10 mm | 10 ~ 80 N | ±0.02 mm | Modbus RTU | 3 |
| RM-GB 伺服電動夾爪 | RobustMotion 增廣智能 | 電動夾爪 | 20 ~ 170 mm | 65 ~ 700 N | ±0.05／±0.02 mm | Modbus RTU／CANopen | 11 |
| RM-RGM 伺服旋轉電動夾爪 | RobustMotion 增廣智能 | 電動夾爪 | 0 ~ 32 mm | 4 ~ 100 N | ±0.02 mm | Modbus RTU | 3 |
電動夾爪與氣動夾爪的差異
| 比較項目 | 氣動夾爪 | 電動夾爪 |
|---|---|---|
| 夾持力調整 | 以調壓閥改變氣壓，同一氣路上的夾爪會一起變動 | 每個動作可各自設定力度，靠程式或 I/O 組合切換 |
| 定位方式 | 只有全開與全閉兩個終點，中間位置需加擋塊 | 行程範圍內可任意定位，中間位置可直接指定 |
| 工件檢測 | 需另加磁簧開關或感測器才知道有沒有夾到 | 內建夾空與工件掉落檢測，以輸出訊號回饋狀態 |
| 所需配套 | 空壓機、管路、電磁閥、調壓過濾組 | DC24V 電源與訊號線，不需氣路 |
| 能耗型態 | 空壓機常態運轉，管路洩漏時持續耗能 | 動作時才耗電，靜態保持不耗氣 |
| 維護項目 | 氣管老化與接頭洩漏、濾水杯排水、油霧器補油 | 無氣路，以線材檢查與滑動部潤滑為主 |
| 潔淨度 | 排氣可能帶出油氣與微粒 | 無排氣，適合無塵室與食品、醫療環境 |
| 換線調整 | 需重調機械擋塊與氣壓，並試夾確認 | 改參數或切換 I/O 組合，可存多組設定 |
| 初期成本 | 單體較低，但需計入空壓與感測器配套 | 單體較高，省下的是氣路配套與後續能耗 |
選擇上並非電動一定優於氣動：單純的開閉動作、工件規格固定且產線已有穩定氣源時，氣動夾爪仍是合理的選擇。需要多種工件共線、力量要分段控制，或希望取放動作同時具備檢測功能時，電動夾爪的效益才會明顯。
常見應用與搭配方式
電動夾爪也常被稱為伺服電爪、電動平行夾爪或電爪。依動作型式可分為平行（二指）夾爪、旋轉夾爪與整合旋轉功能的複合型式；本站三款皆為平行夾爪，其中 RM-RGM 另整合 360° 無限旋轉。
應用上多用於 3C 電子與半導體的小型零件取放、鋰電池與電芯的組裝、醫療檢驗耗材與試管搬運、光學元件與玻璃基板的取放，以及汽車零件的上下料。安裝方式除了裝在 SCARA、六軸機械手臂與協作機器人上作為端效器（End Effector）之外，也常見於直交機構、上下料機台與 CNC 車床的自動送料裝置。
與機器人搭配時，最單純的做法是把夾爪的 I/O 直接接到機器人控制器的數位輸出入點，由機器人程式控制張開與夾持；需要即時回讀位置與夾持狀態，或同時管理多支夾爪時，則透過控制器以 EtherCAT、PROFINET、EtherNet/IP、CC-LINK 等匯流排整合。
常見問題
RM-EGB、RM-GB、RM-RGM 這三款電動夾爪差在哪裡？怎麼選？
三款的定位不同。RM-EGB 是緊湊型，行程 6~10mm、夾持力 10~80N，強調體積小與「接電即用」，以 I/O 組合觸發直接選擇力度與定位，不需設定參數，適合直接替換小型氣動夾爪。RM-GB 是主力機種，行程 20~170mm、最大夾持力可達 700N，型號選擇最多，適合工件尺寸或重量較大的場合。RM-RGM 則在夾持之外整合 360° 無限旋轉，可調行程 0~32mm、夾持力 4~100N，最大旋轉速度 2160°/s，適合需要同時取放與轉向的工站，可省下額外的旋轉機構。簡單說：小而快選 RM-EGB，力量與行程需求大選 RM-GB，要邊夾邊轉選 RM-RGM。
電動夾爪可以直接替換現有的氣動夾爪嗎？需要改機構嗎？
同規格的情況下可以直接替換，安裝介面設計為對應氣動夾爪的規格，機構通常不需重做。實務上要處理的是控制面：原本接氣管與電磁閥的位置改成接 DC24V 電源與 I/O 訊號線。以 RM-EGB 為例，透過 3 點輸入訊號的 ON／OFF 組合即可選擇張開、定位與不同力度的夾持，約一分鐘即可完成接線上電並開始運作。
電動夾爪要怎麼確認有沒有夾到工件？
本站的電動夾爪內建夾空與工件掉落檢測，透過 3 點輸出訊號回饋狀態，包含運動中、張開到位、張開到位且外撐偵測到工件、夾持到位但未偵測到工件（夾空或掉落）、夾持到位且偵測到工件、定位運動未到位但力度已達 100%，以及設備異常。也就是說取放動作本身就成為一道檢測，不需另外加裝感測器。
易碎工件（例如玻璃、蓋玻片）可以用電動夾爪夾持嗎？
可以，關鍵在於夾持力可分段設定。RM-RGM 最小可到 4N，RM-EGB 最小檔位為 10N，用於薄玻璃類工件時建議優先評估 RM-RGM；配合自適應夾持功能，夾持力不會因工件尺寸的微小差異而超出設定值。夾持力為 25°C 實測參考值、公差 ±15%，實際可用力度仍建議以工件試夾確認，選型時歡迎提供工件材質、尺寸與重量由我們協助評估。
電動夾爪比氣動夾爪貴，導入成本划算嗎？
單體價格電動夾爪確實較高，但比較時應把配套一起計入。氣動側需要空壓機分攤成本、管路與電磁閥、調壓過濾組，若要判斷有無夾到工件還得加裝磁簧開關或感測器；電動側只需 DC24V 電源與訊號線，檢測功能已內建。運轉階段的差別在於空壓機為常態運轉，管路只要有洩漏就持續耗能，而電動夾爪僅在動作時耗電。真正的效益通常出現在多種工件共線、需要分段控制力量，或希望取放動作同時完成檢測的場合；若只是單純開閉、工件規格固定且氣源已穩定，氣動夾爪仍然合理。
可以裝在機械手臂或協作機器人上嗎？需要什麼介面？
可以，三款皆可作為端效器（End Effector）安裝於 SCARA、六軸機械手臂與協作機器人，也常用於直交機構與上下料機台。最單純的接法是把夾爪的 I/O 直接接到機器人控制器的數位輸出入點，由機器人程式控制張開與夾持，不需額外的通訊設定。若需要即時回讀位置與夾持狀態，或同時管理多支夾爪，則搭配 RM-C／RM-CEP／RM-CEM 控制器，透過 EtherCAT、PROFINET、EtherNet/IP、CC-LINK 等匯流排整合。法蘭安裝孔位與夾爪指部（手指）多半需依工件另行設計，這部分我們可協助評估。
電動夾爪的保養項目有哪些？壽命大約多久？
沒有氣路之後，原本的氣管老化、接頭洩漏、濾水杯排水與油霧器補油都不再需要，日常維護以線材與接頭的定期檢查、滑動部位的潤滑，以及夾爪指部的鎖固確認為主。實際壽命取決於負載、行程與循環頻率，屬於機構件的正常磨耗；規劃高頻率連續運轉的工站時，建議在選型階段就提供循環時間與日運轉時數，由我們對照原廠的耐久條件確認餘裕。
無塵室或有粉塵、切削液的環境可以用嗎？
無塵室環境反而是電動夾爪的優勢：沒有排氣，不會像氣動夾爪那樣把油氣與微粒帶到工件附近，因此常見於半導體、光電、醫療檢驗與食品包裝的取放工站。至於粉塵、切削液或油霧較重的環境，則要先確認防護等級是否符合，必要時加裝防塵罩或改變安裝角度避免直接淋濺。請提供實際的環境條件，我們會依原廠規格確認適用性後再建議型號。
選型時需要提供哪些資料？可以先試用嗎？
評估時最需要的是工件資訊與動作條件：工件的材質、外徑或夾持面尺寸、重量、是否易變形或易碎；夾持點的開合範圍需求；循環時間與每日運轉時數；安裝位置與可用空間；以及上位控制器的型式（機器人控制器、PLC 或匯流排種類）。有這些資料通常就能收斂到一到兩個候選型號。導入前的選型評估、機構搭配建議與導入後的技術支援皆由友創在台灣提供，試用與實機評估歡迎來電 +886-2-87975610 或來信 info@utrun.com 洽詢。
