ST-Servo 是搭載高效能編碼器閉迴路控制的步進系統，具位置、速度、扭力、壓制四種控制模式並可瞬間切換，扭力可 100% 全輸出而不失步。因應負載即時調整電流，達成超低發熱、低振動與低噪音。提供 BSL 驅動器、NTL 驅動器與 CMB 一體式馬達三種型式。
採用伺服閉迴路控制系統
搭載高效能編碼器封閉回路控制的步進系統。
超低發熱、極省能源、低振動小容量、高輸出的構成元件。
在位置控制、速度控制、扭力控制、壓制控制、低轉速高扭力、旋轉安定性上表現非常優越。
超低發熱 ‧ 極省能源
低噪音
4種控制模式
彈性化程式控制
低耗能
全效能
ST-SERVO是透過編碼器計數後與步進數對比，根據實際位置輸出相應的電流大小與相位，實現高性能的控制技術，扭力輸出可以直接100%輸出(位置/速度150%)設定並不會發生失步。
一般開迴路步進馬達因不帶編碼器，因此無法得知馬達位置，也不知失步何時會發生，因此扭力輸出只敢設定極限的60%上下，藉以防止失步的問題產生。
閉迴路式步進馬達因帶編碼器的關係，雖然知道馬達的位置，但對馬達的驅動仍是固定電流的方式，無法應負荷來隨時改變扭力的輸出，雖說有編碼器可得知失步狀態再作馬達的重啟，失步位置的修正，但仍無法達到100%全輸出的控制。
扭力控制
超靜音
超低震動
低發熱
可針對所需要驅動物件進行“指定扭力”設定，作動中一旦扭力達到指定扭力值時，即立刻停止。
*透過熱感應儀作的馬達發熱狀態測試。測試的馬達為運轉後2小時的狀態。可以看到的是ST-SERVO明顯較市面上其它品牌的馬達發熱來的低。
運作中切換開／閉迴路
電動夾爪應用示範
扭力控制(張力控制示範)
產品型號與規格參數
| 參數項目 | BSL 系列（驅動器） | NTL 系列（驅動器） |
|---|---|---|
| 輸入電壓 | DC24V ±10%、DC48V ±10% | DC24V ±10%、DC48V ±10% |
| 控制模式 | 位置、速度、扭力、壓制 | 位置、速度、扭力、壓制 |
| 額定輸出電流 | 峰值 2.0A | 峰值 2.0A |
| 最大輸出電流 | 峰值 3.0A | 峰值 3.0A |
| 適用馬達 | 特定馬達（25mm、28mm、42mm、56mm） | 特定馬達（25mm、28mm、42mm、56mm） |
| 輸入介面（數位訊號） | 6 | 8 |
| 輸入介面（類比訊號） | 1 | 無 |
| 輸入介面（感測器） | 無 | +LM、-LM、ORG |
| 輸出介面（數位訊號） | 4 | 8 |
| 輸出介面（編碼器訊號） | A、B、Z | 無 |
| 輸出介面（剎車） | 有 | 有 |
| 監視介面（類比訊號） | M1、M2、SG | M1、M2、SG |
| 脈衝控制 | 有 | 無 |
| 內建程序 | 32 組步驟 | 64 組步驟 |
| 通訊介面 | USB 2.0（Virtual COM Port） | USB 2.0（Virtual COM Port）、RS-485（RJ-45 Receptacle） |
| 通訊協定 | ASCII | Modbus ASCII／RTU |
| 顯示 | Power LED／Alarm LED／Servo Ready／In Position | Power LED／Alarm LED／Servo Ready／In Position |
| 尺寸（mm） | 117（W）× 73（D）× 23（H） | 127（W）× 78.5（D）× 23.5（H） |
| 重量 | 150g | 170g |
| 工作溫度與濕度 | 0~50°C，低於 85%RH（無凝結水氣） | 0~50°C，低於 85%RH（無凝結水氣） |
| 儲存溫度與濕度 | -20~85°C，低於 85%RH（無凝結水氣） | -20~85°C，低於 85%RH（無凝結水氣） |
BSL 與 NTL 為驅動器，需搭配適用馬達使用。
完整規格與外觀尺寸圖請參閱 ST-Servo 閉迴路步進系統 型錄（PDF）。
CMB 系列（驅動器與馬達一體式）
| 參數項目 | CMB42C100A | CMB42C101A | CMB56C100A |
|---|---|---|---|
| 輸入電壓 | DC24V ±10% | DC24V ±10% | DC24V ±10% |
| 控制模式 | 位置、速度、扭力、壓制 | 位置、速度、扭力、壓制 | 位置、速度、扭力、壓制 |
| 額定輸出電流 | 峰值 2.0A | 峰值 2.0A | 峰值 2.0A |
| 最大輸出電流 | 峰值 3.0A | 峰值 3.0A | 峰值 3.0A |
| 輸入介面（數位訊號） | 5 | 5 | 5 |
| 輸入介面（感測器） | +LM、-LM、ORG（與數位訊號輸入共用） | +LM、-LM、ORG（與數位訊號輸入共用） | +LM、-LM、ORG（與數位訊號輸入共用） |
| 輸出介面（數位訊號） | 3 | 3 | 3 |
| 輸出介面（剎車） | 有 | 有 | 有 |
| 內建程序 | 64 組步驟 | 64 組步驟 | 64 組步驟 |
| 通訊介面 | RS-485 | RS-485 | RS-485 |
| 通訊協定 | Modbus ASCII／RTU | Modbus ASCII／RTU | Modbus ASCII／RTU |
| 尺寸（mm） | 42（W）× 72（D）× 54（H） | 42（W）× 83（D）× 54（H） | 56（W）× 84.5（D）× 69（H） |
| 重量 | 350g | 450g | 700g |
典型應用場景
需要全扭力輸出的定位軸
編碼器閉迴路控制使扭力可 100% 全輸出而不失步（位置與速度模式下可達 150%），可在不換成伺服系統的前提下提高可用扭力。
以扭力控制取代感測器的夾持
扭力模式可設定指定扭力或扭力上限，透過扭力偵測感應物件大小並給予合適夾持力；原廠示範可控制到蓋玻片不碎裂，且不需額外感測器。
捲繞與張力控制
以單邊 ST-Servo 馬達即可達成張力控制需求，適合薄膜、線材等需要維持固定張力的製程。
醫療與安靜環境的設備
因應負載即時控制電流，發熱、振動與噪音皆低於一般步進馬達，適合醫療應用與對噪音敏感的場所。
常見問題
閉迴路控制和一般開迴路步進馬達差在哪？
開迴路步進不帶編碼器，無法得知實際位置，也無從判斷何時失步，因此扭力輸出通常只敢設定到極限的六成左右預留餘裕。ST-Servo 透過編碼器計數與步進數持續比對，依實際位置輸出對應的電流大小與相位，扭力可 100% 全輸出（位置與速度模式下可達 150%）而不失步。市面上部分閉迴路式步進雖帶編碼器可知位置，但驅動仍採固定電流，只能在失步後修正；ST-Servo 則是即時依負載調整電流，因此同時達成低發熱與全輸出。
BSL、NTL、CMB 三個系列要怎麼選？
BSL 與 NTL 為驅動器，需搭配適用馬達（25mm、28mm、42mm、56mm）；CMB 則是驅動器與馬達一體式。BSL 具脈衝控制、內建程序 32 組步驟、通訊為 USB 2.0（Virtual COM Port）搭配 ASCII 協定，輸入介面 6 點數位加 1 點類比，尺寸 117 × 73 × 23mm、150g。NTL 無脈衝控制但內建程序增至 64 組，通訊加入 RS-485（RJ-45 Receptacle）並支援 Modbus ASCII／RTU，輸入輸出各 8 點數位，尺寸 127 × 78.5 × 23.5mm、170g。CMB 一體式提供 CMB42C100A、CMB42C101A、CMB56C100A 三款，重量 350~700g，通訊為 RS-485／Modbus ASCII／RTU。
四種控制模式各用在什麼場合？
位置、速度、扭力、壓制四種模式可瞬間驅動切換。位置與速度用於一般定位與輸送。扭力模式可設定「指定扭力」，作動中一旦達到指定值即立刻停止；也可設定「扭力上限」，作動中最多只到上限而不超過，適合鎖緊、壓合等需要力量管理的動作，也可用於張力控制。壓制模式用於需要持續施力的場合。此外可在運行中切換開迴路與閉迴路控制，利用兩者不同屬性減少整定時間，亦可全時開迴路或全時閉迴路。
發熱、噪音與能耗表現如何？
因應負載即時控制最適宜電流，有外力產生時會即時增減電流輸出以降低能耗損失，同時不影響應有性能。實測以熱感應儀量測運轉 2 小時後的狀態，發熱明顯低於市面上其他品牌馬達。噪音方面實現業界中相當低的水準，適合醫療應用與需要安靜的環境；振動亦較一般步進馬達低。以上比較測試皆於 Pitch 2mm 滑台上安裝 ST-Servo 與一般步進馬達進行。