步進控制：閉環步進與微步進驅動
一般開環步進馬達因為不帶編碼器，無法得知實際位置，也無從判斷何時失步，因此扭力輸出通常只敢設定到極限的六成左右來預留餘裕。ST-Servo 採編碼器閉環控制，實際位置與步進數持續比對後輸出對應的電流大小與相位，扭力可 100% 全輸出（位置／速度模式下可達 150%）而不失步。
因應負載即時調整電流的做法同時帶來三個效果：發熱明顯降低、能耗減少、運轉噪音與振動下降，適合醫療與安靜環境。控制上提供位置、速度、扭力、壓制四種模式並可瞬間切換，其中扭力模式可設定「指定扭力」或「扭力上限」，達到即停或不超過上限，能直接用於張力控制與簡易夾持，省去額外感測器。
若只需要驅動既有的 2 相步進馬達，SD 系列微步進驅動裝置提供 1.5A、3.0A、5.0A 三種輸出電流，依馬達額定電流選用即可；需要控制器與驅動器整合、並以 RS485 串接多台的場合，則選用 MCD103。
步進控制 選型對照表
| 產品 | 原廠 | 類別 | 控制模式 | 輸出電流 | 通訊介面 | 可選型號數 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 2 相步進馬達驅動器 | Vanguard Systems | 步進控制 | — | 0.25~1.5 Apeak（±5%）/相／0.5~3 Apeak（±5%）/相 | — | 3 |
| ST-Servo 伺服步進馬達 | Vanguard Systems | 步進控制 | 位置、速度、扭力、壓制 | 峰值 2.0A | USB 2.0（Virtual COM Port）／USB 2.0（Virtual CO… | 2 |
常見問題
閉環步進（ST-Servo）和一般開環步進馬達差在哪？
開環步進不帶編碼器，無法得知實際位置，也無從判斷何時失步，因此扭力輸出通常只敢設定到極限的六成左右來預留餘裕。ST-Servo 透過編碼器計數與步進數持續比對，依實際位置輸出對應的電流大小與相位，扭力可 100% 全輸出（位置／速度模式下可達 150%）而不失步。另外市面上部分「閉環式步進」雖帶編碼器可知位置，但驅動仍採固定電流，只能在失步後修正；ST-Servo 則是即時依負載調整電流，因此同時達成低發熱與全輸出。
閉環步進和伺服馬達該怎麼取捨？
閉環步進在低轉速區間的扭力表現與定位穩定性佳、成本較低、結構單純，適合中低速的定位、推壓與張力控制。若需要高轉速連續運轉、大慣量負載或高動態響應，仍以伺服系統為主。ST-Servo 提供位置、速度、扭力、壓制四種控制模式並可瞬間切換，也可在運行中切換開環與閉環以減少整定時間，在不少原本要用小型伺服的場合可以替代。
只是要驅動現有的步進馬達，應該選哪一款驅動器？
依馬達額定電流選用即可。SD 系列 2 相微步進驅動裝置提供三種機型：SD4015B3 輸出 0.25~1.5 Apeak／相、SD4030B3 為 0.5~3 Apeak／相，兩者最大輸入脈衝頻率 200Kpps；SD2450B 同為 0.5~3 Apeak／相但可達 500Kpps，且微步分割數最細到 1/128。若需要控制器與驅動器整合、並以 RS485 串接多台（最多 32 台）的場合，則選 MCD103，其最大頻率達 1Mpps。
