RM-EGB 緊湊型電動夾爪為內建控制器的一體式電動夾爪，可直接替換同規格氣動夾爪。夾持力 10~80N、行程 6~10mm 皆為多檔可選，透過 I/O 組合觸發直接選擇，無需設定參數；內建自適應夾持與夾空、工件掉落檢測，支援 Modbus RTU 與 I/O 控制。
RM-EGB 緊湊型電動夾爪
- 可直接替換同規格氣動夾爪
- 6-85N 多檔出力可選、0~10mm 多檔行程可選
- I/O組合觸發，省去設定程序，簡便易用
- 自適應夾持、空夾或掉落檢測
產品型號與規格參數
| 參數項目 | RM-EGB-06-6 | RM-EGB-06H-16D | RM-EGB-06L-20D |
|---|---|---|---|
| 尺寸編號 | 06 | 06H | 06L |
| 行程（mm） | 6 | 6 | 10 |
| 夾持力（N） | 10 / 20 / 30 / 40（4 檔可選） | 10 / 15 / 35 / 60（4 檔可選） | 16 / 30 / 60 / 80（4 檔可選） |
| 絕對定位位置（mm） | 0 / 2 / 4（3 檔可選） | 0 / 2 / 4（3 檔可選） | 0 / 4 / 8（3 檔可選） |
| 重複定位精度（mm） | ±0.02 | ±0.02 | ±0.02 |
| 最快開／合時間（s） | 0.3 / 0.3 | 0.1 / 0.1 | 0.18 / 0.18 |
| 負載允許力矩（N·m） | MR 1.36、MP 0.8、MY 0.68 | MR 1.36、MP 0.8、MY 0.68 | MR 2.65、MP 2.35、MY 1.65 |
| 控制器 | 內建 | 內建 | 內建 |
| 控制方式（匯流排） | Modbus RTU | Modbus RTU | Modbus RTU |
| 控制方式（介面） | I/O 控制 | I/O 控制 | I/O 控制 |
| I/O 介面 | 輸入 3 點（NPN）、輸出 3 點（NPN） | 輸入 3 點（NPN）、輸出 3 點（NPN） | 輸入 3 點（NPN）、輸出 3 點（NPN） |
| 額定電壓（V） | DC24 ±10% | DC24 ±10% | DC24 ±10% |
| 額定電流（A） | 0.3 | 0.3 | 0.4 |
| 峰值電流（A） | 0.6 | 0.6 | 0.8 |
| 重量（kg） | 0.22 | 0.22 | 0.32 |
| 外形尺寸（mm） | 23.5 × 38 × 98 | 23.5 × 38 × 98 | 27.6 × 50 × 108 |
| 使用環境 | 0~40°C、85%RH 以下（無結露） | 0~40°C、85%RH 以下（無結露） | 0~40°C、85%RH 以下（無結露） |
| 防護等級 | IP40 | IP40 | IP40 |
夾持力與絕對定位位置皆以 I/O 組合觸發直接選擇，無需另行設定參數。夾持力為 25°C 實驗室實測參考值，公差 ±15%。
完整規格與外觀尺寸圖請參閱 RM 電動執行器綜合型錄（PDF）。
型號編碼規則
RM－EGB－[尺寸編號][版本]－[規格]－[出線位置]－[出線方式與長度]－[系列]
| 編碼欄位 | 可選代碼 |
|---|---|
| 尺寸編號 | 06 |
| 版本 | ／（標準）、H（高速版）、L（標準版） |
| 規格 | 6、16D、20D |
| 出線位置 | 1（側面出線）、2（底面出線） |
| 出線方式與長度 | D0200、D0300（D 為直接出線） |
| 系列 | ITG、RTU |
I/O 組合觸發控制訊號
以 3 點輸入訊號的 ON／OFF 組合直接選擇動作與力度，免除參數設定；3 點輸出訊號回饋到位、夾持與異常狀態。
輸入訊號（動作指令）
| 序號 | IN0 | IN1 | IN2 | 說明 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | OFF | OFF | OFF | 張開至限位，力度 100% |
| 2 | OFF | ON | OFF | 定位至 2mm，力度 100% |
| 3 | OFF | OFF | ON | 定位至 4mm，力度 100% |
| 4 | OFF | ON | ON | 張開至限位，力度 50% |
| 5 | ON | OFF | OFF | 夾持至限位，力度 100% |
| 6 | ON | ON | OFF | 夾持至限位，力度 75% |
| 7 | ON | OFF | ON | 夾持至限位，力度 50% |
| 8 | ON | ON | ON | 夾持至限位，力度 25% |
輸出訊號（狀態回饋）
| 序號 | OUT0 | OUT1 | OUT2 | 說明 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | OFF | OFF | OFF | 運動中 |
| 2 | OFF | ON | OFF | 張開到位（未偵測到外撐工件或外撐工件掉落）／定位運動到位 |
| 3 | OFF | ON | ON | 張開到位且外撐偵測到工件 |
| 4 | ON | OFF | OFF | 夾持到位，偵測到無夾持工件／夾持工件掉落 |
| 5 | ON | ON | OFF | 夾持到位且夾持偵測到工件 |
| 6 | OFF | OFF | ON | 定位運動未到位，力度到達 100% |
| 7 | ON | ON | ON | 設備異常 |
典型應用場景
小型零件的取放與上下料
行程 6~10mm 對應多數小型電子件與連接器的外徑範圍，夾持力最低 10N 可處理輕薄工件。以 I/O 組合觸發選擇力度，換線時改變輸入組合即可切換，不需重新設定參數。
既有氣動夾爪的直接汰換
安裝介面對應同規格氣動夾爪，機構通常不需重做，改接 DC24V 與 I/O 訊號線即可。汰換後省去氣壓管路與電磁閥，並取得原本沒有的力度分段與狀態回饋。
取放兼作有無料檢測
夾持到位、夾空與工件掉落各有獨立的輸出狀態，取放動作本身即可作為工件確認，省去在工站額外加裝對射或近接感測器。
常見問題
RM-EGB 可以直接替換現有的氣動夾爪嗎？需要改機構嗎？
同規格的情況下可以直接替換，安裝介面設計為對應氣動夾爪，機構通常不需重做。要處理的是控制面：原本接氣管與電磁閥的位置改為接 DC24V 電源與 I/O 訊號線。由於控制器內建、力度與定位皆以 I/O 組合直接選擇，不需另外設定參數，實務上約一分鐘即可完成接線上電並開始運作。
不用設定參數的話，夾持力與定位位置要怎麼指定？
以 3 點輸入訊號（IN0、IN1、IN2）的 ON／OFF 組合直接選擇，共八種組合：全部 OFF 為張開至限位、力度 100%；IN1 為定位至 2mm；IN2 為定位至 4mm；IN1+IN2 為張開至限位、力度 50%；IN0 為夾持至限位、力度 100%；IN0+IN1 為力度 75%；IN0+IN2 為力度 50%；三點全 ON 為力度 25%。不需連接電腦或設定軟體。
怎麼知道有沒有夾到工件？夾空或掉落偵測得到嗎？
以 3 點輸出訊號（OUT0、OUT1、OUT2）回饋七種狀態：運動中、張開到位（未偵測到外撐工件或工件掉落）、張開到位且外撐偵測到工件、夾持到位但未偵測到工件（夾空或掉落）、夾持到位且偵測到工件、定位運動未到位但力度已達 100%，以及設備異常。取放動作本身就成為一道檢測，不需另外加裝感測器。
三種型號要怎麼選？
RM-EGB-06-6 行程 6mm、夾持力 10／20／30／40N 四檔，開合時間 0.3 秒，適合一般取放。RM-EGB-06H-16D 為高速版，同樣 6mm 行程但開合時間縮短到 0.1 秒，夾持力 10／15／35／60N。RM-EGB-06L-20D 行程加大到 10mm、夾持力 16／30／60／80N，開合時間 0.18 秒，負載允許力矩也較高（MR 2.65、MP 2.35、MY 1.65 N·m）。追求動作速度選 06H，行程或夾持力需求較大選 06L。
易碎工件（例如薄玻璃）可以用 RM-EGB 夾持嗎？
RM-EGB 的最小檔位為 10N（RM-EGB-06-6 與 06H-16D），RM-EGB-06L-20D 為 16N，配合自適應夾持功能可用於一般薄件。若工件更為易碎、需要 10N 以下的夾持力，建議改用 RM-RGM（最小 4N）。夾持力為 25°C 實測參考值、公差 ±15%，實際可用力度仍請以工件試夾確認；選型時歡迎提供工件材質、尺寸與重量由我們協助評估。