RM-GB-HF/F 是 RobustMotion SoftForce® 精密力控系列的伺服電動夾爪（亦稱力控電爪、力控伺服電爪），以 RM-GB 平台加入力量感測器，可閉環力控並即時回饋夾持力，同時擷取力－位置－時間數據並產生製程曲線。行程 20／40／60mm，閉環夾持力範圍依感測器量程介於 0.2~98.9N，重複精度 ±0.05mm，具斷電保持與斷電檢測，適用晶片、晶粒與軟性排線等工件的移載、組裝、焊接與檢測。搭配 RM-CEPF／RM-CEMSF 控制器，支援 EtherCAT、PROFINET、CC-LINK、Modbus TCP／RTU。
RM-GB-HF/F
精密力控型伺服電動夾爪
以 RM-GB 伺服電動夾爪為基礎、加入力量感測器的精密力控版本，可閉環控制夾持力並記錄力－位置－時間曲線，適合晶片、晶粒與軟性排線等易損且高價值的工件。
大夾持力
行程豐富
高剛性
斷電保持
產品型號與規格參數
| 參數項目 | RM-GB-11-20-2-HF | RM-GB-11-40-2-HF | RM-GB-17-60-2-F |
|---|---|---|---|
| 尺寸編號 | 11 | 11 | 17 |
| 規格 | 2 | 2 | 2 |
| 行程（mm） | 20 | 40 | 60 |
| 閉環夾持力範圍（N） | 0.2 ~ 45.5（HF50）／1.1 ~ 45.5（HF100） | 0.2 ~ 49.8（HF50）／1.1 ~ 77（HF100） | 0.2 ~ 49.8（F50）／1.1 ~ 98.9（F100） |
| 最高速度（mm/s） | 80 | 80 | 100 |
| 重複精度（mm） | ±0.05 | ±0.05 | ±0.05 |
| 適用控制器 | RM-CEPF-20、RM-CEMSF-20 | RM-CEPF-20、RM-CEMSF-20 | RM-CEPF-40、RM-CEMSF-40 |
| 支援通訊方式 | RM-CEPF：EtherCAT、Modbus RTU、I/O；RM-CEMSF：Modbus TCP、PROFINET、CC-LINK、Modbus RTU | RM-CEPF：EtherCAT、Modbus RTU、I/O；RM-CEMSF：Modbus TCP、PROFINET、CC-LINK、Modbus RTU | RM-CEPF：EtherCAT、Modbus RTU、I/O；RM-CEMSF：Modbus TCP、PROFINET、CC-LINK、Modbus RTU |
| 額定電壓（V） | DC24 ±10% | DC24 ±10% | DC24 ±10% |
| 額定電流（A） | 2 | 2 | 4 |
| 重量（kg） | 0.9 | 1.2 | 2.3 |
| 外形尺寸（mm） | 110 × 105 × 36 | 110 × 125 × 36 | 157 × 185 × 50 |
| 使用環境 | 0~40°C、85%RH 以下（無結露） | 0~40°C、85%RH 以下（無結露） | 0~40°C、85%RH 以下（無結露） |
| 防護等級 | IP40 | IP40 | IP40 |
型號字尾 HF（11 系列）與 F（17 系列）皆為精密力控型。閉環夾持力範圍依所選感測器量程而定：50N 量程（HF50／F50）力量絕對精度 ±0.1N，100N 量程（HF100／F100）為 ±1N。三款皆為分體式（控制器外置），須搭配 RM-CEPF 或 RM-CEMSF 精密力控型控制器。
型號編碼規則
RM－GB－[尺寸編號]－[行程]－[規格]－[出線方向]－[出線方式與長度]－[感測器量程]－[力量絕對精度]
| 編碼欄位 | 可選代碼 |
|---|---|
| 尺寸編號 | 11、17 |
| 行程 | 20、40（11 系列）；60（17 系列） |
| 規格 | 2 |
| 出線方向 | 1（側面出線）；11-40 另可選 2（底面出線） |
| 出線方式與長度 | S0028（轉接出線，線長 28cm）、H（臥式出線）、V（立式出線） |
| 感測器量程 | HF50、HF100（11 系列）；F50、F100（17 系列） |
| 力量絕對精度 | 001（±0.1N，50N 量程）、010（±1N，100N 量程） |
典型應用場景
晶片與晶粒的精密移載
閉環夾持力最小 0.2N，可依工件設定恆定的夾持力並即時回饋，適合晶片、晶圓晶粒這類易損且高價值工件的移載與檢測。
軟性排線的組裝與焊接
軟性排線等柔性工件容易因夾持力過大而變形，閉環力控可在組裝與焊接過程中維持穩定的夾持力，並以力－位置－時間曲線記錄每一次動作，作為品質追溯依據。
兼顧力控與較大工件的工站
17-60 機種行程 60mm、閉環夾持力最高 98.9N、最高速度 100mm/s，在精密力控的同時可處理尺寸較大的工件；具斷電保持，停電時工件不會鬆脫。
常見問題
RM-GB-HF/F 和一般的 RM-GB 差在哪？
RM-GB-HF/F 以 RM-GB 伺服電動夾爪為基礎加入力量感測器，搭配精密力控型控制器（RM-CEPF／RM-CEMSF）做閉環力控，即時回饋夾持力並擷取力－位置－時間數據。一般 RM-GB 以設定最大夾持力的方式運作，夾持力上限較高，但沒有力量感測與曲線記錄。工件易損、需要精準且穩定的夾持力時選 HF/F 版本；以搬運重件為主時選一般 RM-GB。
三個型號要怎麼選？
11-20 行程 20mm、閉環夾持力 0.2~45.5N、重量 0.9kg；11-40 行程 40mm、0.2~77N、1.2kg；17-60 行程 60mm、0.2~98.9N、最高速度 100mm/s、2.3kg。以上為各型號可選感測器的整體範圍：50N 量程（HF50／F50）從 0.2N 起、力量絕對精度 ±0.1N；100N 量程（HF100／F100）從 1.1N 起、力量絕對精度 ±1N。
斷電時工件會掉落嗎？
RM-GB-HF/F 具斷電保持功能，斷電時維持夾持狀態，工件不會因停電而鬆脫，另具斷電檢測功能。搬運途中不允許掉落的工站，仍建議在機構設計階段一併評估安全措施。
要搭配哪些控制器？支援哪些通訊協定？
三款皆為分體式。11 系列搭配 RM-CEPF-20 或 RM-CEMSF-20，17 系列搭配 RM-CEPF-40 或 RM-CEMSF-40。RM-CEPF 支援 EtherCAT、Modbus RTU 與 I/O；RM-CEMSF 支援 Modbus TCP、PROFINET、CC-LINK 與 Modbus RTU。額定電壓 DC24V ±10%，額定電流 11 系列 2A、17 系列 4A，防護等級 IP40。
RM-GB-HF/F 在台灣由誰代理？可以協助選型嗎？
友創工業股份有限公司代理 RobustMotion 增廣智能的產品，在台灣提供RM-GB-HF/F 精密力控型伺服電動夾爪的選型評估、機構搭配建議與導入後的技術支援。詢價或選型時，建議提供工件材質、尺寸、重量與所需夾持力範圍，以便確認適用型號與感測器量程。