RM-MGBD-HF 是 RobustMotion SoftForce® 精密力控系列的雙爪微型電動夾爪（亦稱力控電爪、力控夾爪），力控精度最高 ±0.01N，可閉環力控並即時回饋夾持力，同時擷取力－位置－時間數據並產生製程曲線。行程 13mm、重複精度 ±0.02mm、最快開／合時間 0.25 秒，閉環夾持力範圍依感測器量程介於 0.02~15N，適合封裝晶片、微型光學鏡片與精密元件等易損且高價值工件的取放。搭配 RM-CEUF／RM-CEMF 控制器，支援 EtherCAT、PROFINET、CC-LINK、Modbus TCP／RTU。
RM-MGBD-HF
精密力控型微型電動夾爪
- 小尺寸大出力
- 高速開合
- 柔性夾持
- 掉落檢測
產品型號與規格參數
| 參數項目 | RM-MGBD-10-14-S-HF | RM-MGBD-10-14-L-HF |
|---|---|---|
| 尺寸編號 | 10 | 10 |
| 規格 | 14 | 14 |
| 機身長度 | S（短） | L（長） |
| 行程（mm） | 13 | 13 |
| 閉環夾持力範圍（N） | 0.02 ~ 5（HF10）／0.2 ~ 5（HF50） | 0.02 ~ 10（HF10）／0.2 ~ 15（HF50） |
| 重複精度（mm） | ±0.02 | ±0.02 |
| 最快開／合時間（s） | 0.25 / 0.25 | 0.25 / 0.25 |
| 負載允許力矩（N·m） | MP 1.9、MR 4.6、MY 2.7 | MP 1.9、MR 4.6、MY 2.7 |
| 適用控制器 | RM-CEUF、RM-CEMF | RM-CEUF、RM-CEMF |
| 支援通訊方式 | RM-CEUF：EtherCAT、Modbus RTU、I/O；RM-CEMF：Modbus TCP、PROFINET、CC-LINK、Modbus RTU | RM-CEUF：EtherCAT、Modbus RTU、I/O；RM-CEMF：Modbus TCP、PROFINET、CC-LINK、Modbus RTU |
| 額定電壓（V） | DC24 ±10% | DC24 ±10% |
| 額定電流（A） | 2 | 2 |
| 重量（kg） | 0.6 | 0.7 |
| 外形尺寸（mm） | 111 × 80 × 34 | 128 × 80 × 34 |
| 使用環境 | 0~40°C、85%RH 以下（無結露） | 0~40°C、85%RH 以下（無結露） |
| 防護等級 | IP40 | IP40 |
閉環夾持力範圍依所選感測器量程而定：HF10 力量絕對精度 ±0.01N，HF50 為 ±0.1N。兩款皆為分體式（控制器外置），須搭配 RM-CEUF 或 RM-CEMF 精密力控型控制器。
型號編碼規則
RM－MGBD－[尺寸編號]－[規格]－[長度]－[出線位置]－[出線方式與長度]－[感測器量程]－[力量絕對精度]
| 編碼欄位 | 可選代碼 |
|---|---|
| 尺寸編號 | 10 |
| 規格 | 14 |
| 長度 | S、L |
| 出線位置 | 1（側面出線）、2（底面出線） |
| 出線方式與長度 | S0028（轉接出線，線長 28cm） |
| 感測器量程 | HF10、HF50 |
| 力量絕對精度 | 0001（±0.01N，HF10）、001（±0.1N，HF50） |
典型應用場景
半導體封裝晶片的取放
搭配 HF10 感測器時閉環夾持力最小 0.02N，可用極小且恆定的力量夾持封裝晶片等微型工件，夾持過程即時回饋力量，降低夾傷與掉落的風險。
微型光學鏡片與精密元件的移載
行程 13mm、重複精度 ±0.02mm、最快開／合 0.25 秒，適合微型光學鏡片與精密電子元件的移載與組裝；力－位置－時間數據可即時或離線擷取，用於調整製程與品質追溯。
3C 電子的高價值零件
機身外形 111 × 80 × 34mm（S）／128 × 80 × 34mm（L）、重量 0.6~0.7kg，可裝在機械手臂或直交機構末端，處理 3C 電子製程中對力量控制要求嚴格的易損零件；需要較大夾持力時選 L 型（最高 15N）。
常見問題
什麼是精密力控型電動夾爪？跟一般電動夾爪差在哪？
精密力控型電動夾爪（亦稱力控電爪）在夾爪內加入力量感測器，由控制器依實際量到的力量做閉環控制，夾持力可以精準維持在設定值並即時回饋；一般電動夾爪則是以馬達電流推估、分段設定夾持力，沒有直接量測。RM-MGBD-HF 的力控精度最高 ±0.01N、最小閉環夾持力 0.02N，並可記錄力－位置－時間曲線，適合夾持力稍有偏差就可能損傷的封裝晶片、微型光學鏡片等工件。
RM-MGBD-HF 最小可以用多小的力量夾持？
搭配 HF10 感測器時閉環夾持力最小 0.02N、力量絕對精度 ±0.01N，S 型最大 5N、L 型最大 10N；搭配 HF50 感測器時從 0.2N 起、力量絕對精度 ±0.1N，S 型最大 5N、L 型最大 15N。夾持過程可即時回饋力量，適合封裝晶片、微型光學鏡片這類易損工件；實際可用力度仍建議以工件試夾確認。
S 型與 L 型差在哪？
兩者行程同為 13mm、重複精度 ±0.02mm、最快開／合時間 0.25 秒，負載允許力矩也相同（MP 1.9、MR 4.6、MY 2.7 N·m）。差別在機身長度與出力：S 型外形 111 × 80 × 34mm、重量 0.6kg；L 型 128 × 80 × 34mm、重量 0.7kg，閉環夾持力上限較高（HF10 為 10N、HF50 為 15N）。
「力－位置－時間數據」實際上可以做什麼？
控制器可即時或離線擷取夾持過程中的力量、位置與時間，產生視覺化的製程曲線。實務上可用來設定合格範圍、判定每次夾持是否正常，找出最適合工件的夾持力設定，並保留每一件工件的數據作為品質追溯依據。
要搭配哪些控制器？支援哪些通訊協定？
RM-MGBD-HF 為分體式，須搭配 RM-CEUF 或 RM-CEMF 精密力控型控制器。RM-CEUF 支援 EtherCAT、Modbus RTU 與 I/O；RM-CEMF 支援 Modbus TCP、PROFINET、CC-LINK 與 Modbus RTU。額定電壓 DC24V ±10%、額定電流 2A，防護等級 IP40。
RM-MGBD-HF 在台灣由誰代理？可以協助選型嗎？
友創工業股份有限公司代理 RobustMotion 增廣智能的產品，在台灣提供RM-MGBD-HF 精密力控型電動夾爪的選型評估、機構搭配建議與導入後的技術支援。詢價或選型時，建議提供工件材質、尺寸、重量與所需夾持力範圍，以便確認適用型號與感測器量程。